骁龙飞控

骁龙Snapdragon Flight平台是高端的自动驾驶仪 / 机载计算机, 其板载的DSP跑QuRT实时操作系统和PX4飞控代码 ，使用DSPAL API实现POSIX兼容与.与Pixhawk 相比,多添加了一个摄像头,WiFi及其更高端的处理能力和不同的IO接口。

关于骁龙平台飞行的更多信息在Snapdragon-Flight-Details

摘要

  • 片上系统: 骁龙 801
       - CPU: Quad-core 2.26 GHz Krait
    • DSP: Hexagon DSP (QDSP6 V5A) – 801 MHz+256KL2 (运行飞控代码)
    • GPU: Qualcomm® Adreno™ 330 GPU
    • RAM: 2GB LPDDR3 PoP @931 MHz
  • 内存: 32GB eMMC Flash
       - 摄像头: 索尼 IMX135 on Liteon Module 12P1BAD11
    • 4k@30fps 3840×2160 视频流,H.264编码,100Mbits存储(SD卡)速度 (1080p/60并行FPV), 720p FPV
  • 光流: Omnivision OV7251 on Sunny Module MD102A-200
       - 640x480 @ 30/60/90 fps
  • Wifi: Qualcomm® VIVE™ 1-stream 802.11n/ac with MU-MIMO † Integrated digital core
       - BT/WiFi: BT 4.0 and 2G/5G WiFi via QCA6234
    • 802.11n, 2×2 MIMO with 2 uCOAX connectors on-board for connection to external antenna
  • GPS: Telit Jupiter SE868 V2 module (建议使用一个外部的UBLOX模块)
       - uCOAX 连接器用于连接到外部 GPS
    • CSR SiRFstarV @ 5Hz via UART
  • 加速度计 / 陀螺仪 /磁力计: Invensense公司的MPU-9250 9-轴传感器, 3x3mmQFN封装, 接在 SPI1
       - 气压计: Bosch公司的 BMP280 气压传感器, 接在 I2C3
    • 电压: 直流5V,通过APM电源模块降到5V,支持2~6S

接口

  • 一个USB 3.0 高速口 (micro-A/B)
  • SD 卡插槽 -云台接口 (PWB/GND/BLSP)
    • 电调接口 (2W UART)
    • I2C
    • 60针高速的Samtec QSH-030-01-L-D-A-K扩展连接器
  • USB

引脚接口

警告 尽管晓龙使用 DF13 连接器,引脚还是有别于Pixhawk。

WiFi

连接器

默认的串口引脚映射如下︰

设备 描述
/dev/tty-1 J15 (靠近USB)
/dev/tty-2 J13 (靠近电源模块连接口)
/dev/tty-3 J12 (靠近J13)
/dev/tty-4 J9 (靠近J15)

若用户需要自定UART的引脚,可以通过创建一个名为"blsp.config"文件,并通过adb push命令上传到 /usr/share/data/adsp. 例如,"blsp.config"内容如下:

tty-1 bam-9 2-wire tty-2 bam-8 2-wire tty-3 bam-6 2-wire tty-4 bam-2 2-wire

该文件表明tty-1映射到串口9,即下方的J15连接器.必须确保每行以"2-wire"结尾,如果没有,将默认使用4线的UART,需要额外的CTS,RTS来做硬件流控制.如想使用硬件流控制,则如J9的两个I2C引脚可被配置为CTS,RTS.

J9 / GPS

Pin 2-wire UART + I2C SPI Comment
1 3.3V 3.3V 3.3V
2 UART2_TX SPI2_MOSI Output (3.3V)
3 UART2_RX SPI2_MISO Input (3.3V)
4 I2C2_SDA SPI2_CS (3.3V)
5 GND GND
6 I2C2_SCL SPI2_CLK (3.3V)

J12 /云台总线

Pin 2-wire UART + GPIO SPI Comment
1 3.3V 3.3V
2 UART8_TX SPI8_MOSI Output (3.3V)
3 UART8_RX SPI8_MISO Input (3.3V)
4 APQ_GPIO_47 SPI8_CS (3.3V)
5 GND GND
6 APQ_GPIO_48 SPI8_CLK (3.3V)

J13 / 电调总线

Pin 2-wire UART + GPIO SPI Comment
1 5V 5V
2 UART6_TX SPI6_MOSI Output (5V)
3 UART6_RX SPI6_MISO Input (5V)
4 APQ_GPIO_29 SPI6_CS (5V)
5 GND GND
6 APQ_GPIO_30 SPI6_CLK (5V)

J14 / 电源

Pin Signal Comment
1 5V DC Power input
2 GND
3 I2C3_SCL (5V)
4 I2C3_SDA (5V)

J15 / 无线接收器/传感器

Pin 2-wire UART + I2C SPI Comment
1 3.3V 3.3V
2 UART9_TX SPI9_MOSI Output
3 UART9_RX SPI9_MISO Input
4 I2C9_SDA SPI9_CS
5 GND GND
6 I2C9_SCL SPI9_CLK

外设

GPS 接线

尽管3DR GPS要求5V输入，采用3.3V输入似乎也能很好地工作。 （内置的调节器MIC5205具有2.5V的最小工作电压）。

Snapdragon J9 Pin Signal Comment 3DR GPS 6pin/4pin Pixfalcon GPS pin
1 3.3V (3.3V) 1 4
2 UART2_TX Output (3.3V) 2/- 3
3 UART2_RX Input (3.3V) 3/- 2
4 I2C2_SDA (3.3V) -/3 5
5 GND 6/- 1
6 I2C2_SCL (3.3V) -/2 6

PWM ESC Wiring

For controlling the motors, PWM ESCs can be used. Use connector J13 (next to power module connector) and the following wiring. ESC numbers is according to here.

Snapdragon J13 Pin ESC Comment
1 - They already have voltage
2 1 Signal (orange)
3 2 Signal (orange)
4 3 Signal (orange)
5 GND GND from all ESCs
6 4 Signal (orange)

RC Wiring

Snapdragon J12 Pin Spektrum receiver (3 pins)
1 3.3 V
2 -
3 Signal
4 -
5 GND
6 -

Trone Range Finder Wiring

Snapdragon J15 Pin Trone (4 pins)
1 1
2 -
3 -
4 3
5 4
6 2

Details can be found here

UART to Pixracer / Pixfalcon Wiring

This interface is used to leverage the Pixracer / Pixfalcon as I/O interface board. Connect to TELEM1 Pixfalcon and to TELEM2 on Pixracer.

Snapdragon J13 Pin Signal Comment Pixfalcon / Pixracer Pin
1 5V Power for autopilot 5V
2 UART6_TX Output (5V) TX -> RX 3
3 UART6_RX Input (5V) RX -> TX 2
4 APQ_GPIO_29 (5V) Not connected
5 GND 6
6 APQ_GPIO_30 (5V) Not connected

尺寸

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